در بازار برند های مطرحی مانند سرو موتور  های دلتا(Delta)،سروو موتور های تک(Tech)، سروو موتور های تکو(Techo)، سروو موتور های مکاپیون(mecapion)، سروو موتور های  لنز(Lenzسروو موتور های ادتک(Adtech)، سروو موتور های استان(Estun)، سروو موتور های زیمنس(Siemens) و بسیاری برند های دیگر اسیایی و اروپایی موجود می باشد و همچنین رنج توان های متنوع از 50وات(یا کمتر) تا کیلووات های بالا مثل15کیلو وات(یا بالاتر از 15 کیلو وات) نیز موجود می باشد.

سوال اصلی که در این مقاله می خواهیم به ان پاسخ دهیم این  است که سروو موتور چیست؟

سروو موتور ها موتور های بسیار دقیقی هستند که می توانیم  در انها موقعیت شفت سروو را کنترل کنیم، علاوه بر کنترل موقعیت شفت سروو، قدرت و سرعت چرخش شفت سروو موتور را نیز می توانیم کنترل کنیم،

مثال1 :  می خواهیم شفت سروو موتور مورد نظر(برای مثال سروو موتور ادتک سری ACH)به اندازه 90 درجه (کنترل موقعیت) با سرعت60 دور بر دقیقه(با سرعت 60RPM یعنی کنترل سرعت ) و با گشتاور 2نیوتن.متر(2N.M یعنی کنترل قدرت شفت سروو موتور) حرکت کند.

 در این مثال سرعت 60دور بر دقیقه یعنی در هر ثانیه یک دور(یعنی 180 درجه)  و این یعنی 90 درجه چرخش شفت معدل زمان 0.25 ثانیه خواهد بود.

مثال2 :  می خواهیم شفت سروو موتور مورد نظر(برای مثال سروو موتور ادتک سری ACK)به اندازه 90 درجه (کنترل موقعیت)با سرعت30 دور بر دقیقه(با سرعت 30RPM یعنی کنترل سرعت ) و با گشتاور 2نیوتن.متر(2N.M یعنی کنترل قدرت شفت سروو موتور) حرکت کند.

 در این مثال سرعت  30 دور بر دقیقه یعنی  در هر دو ثانیه یک دور(یعنی 180 درجه) و این یعنی 90 درجه چرخش شفت معدل زمان  0.5  ثانیه خواهد بود.

بنابر این در یک سروو موتور ما می توانیم  قدرت،سرعت و موقعیت موتور را کنترل کنیم

نحوه کنترل موقعیت در سروو موتور چگونه انجام می شود؟

همانطور که گفته شد سروو موتور ها قابلیت کنترل سرعت و قدرت و گشتاور را دارا می باشند بنابراین نحوه کنترل این سه مورد را به ترتیب بررسی می کنیم:

نحوه کنترل موقعیت(Position ) در سروو موتور

ترکیب یک سروو موتور و یک سروو درایو مانند ترکیب یک موتور AC و یک درایو(اینورتر) می باشد با این تفاوت که ترکیب اینورتر و موتور AC یک سیستم کنترلی حلقه باز(open-loop) می باشد در حالی که ترکیب یک سروو موتور و یک سروو درایو یک سیستم کنترلی حلقه بسته(close-loop) می باشد، این وجه تمایز بزرگترین تمایز بین سروو موتور ها و موتور های معمولی می باشد.

سیستم فیدبک در سروو موتور ها انکودر های دیجیتالی(در مدل های متنوع ) و یا انکودر های انالوگ( بیشتر در سرو موتور های قدیمی) می باشد . بینابراین یکی ازوظایف انکودر در سروو موتور ها استفاده از ان به عنوان فیدبک برای کنترل موقعیت می باشد.

 

مثال1: فرض کنیم که انکودری که روی سروو موتور تعبیه شده است انکودر 2500 پالس(انکودر incremental) می باشد(برای مثال در سروو موتور های ادتک سری ACH  و ACK) ، برای کنترل موقعیت(position control) شفت سروو موتور باید به ورودی سروو موتور 10.000 پالس(یعنی 4برابر عدد 2500) اعمال کنیم تا شفت سروو موتور یک دور کامل بچرخد.

مثال2: فرض کنیم که انکودری که روی سروو موتور تعبیه شده از نوع  absoluteمی باشد(برای مثال انکودر تعبیه شده در سروو موتور های ECMA دلتا سری سروو درایو های ASDA-A2 دلتا بارزولوشن پالس 1280000 عدد ) ، برای کنترل موقعیت(position control) شفت سروو موتور باید به ورودی سروو موتور 1280000 پالس اعمال کنیم تا شفت سروو موتور یک دور کامل بچرخد.

چگونگی اعمال پالس به سروو :

برای اعمال پالس به سروو باید از یک مولد پالس استفاده کرد، مولد پالس می تواند

یک PLC مانند PLC سری DVP28SV11T دلتا یا PLC زیمنس سری S7-200 مدل 226XP و ...

یک CNC Controller مانند ADT-CNC4640 ادتک(ADTECH) و یا زیمنس سری 802D و ...

یک انکودر مانند انکودر های اتونیکس و یا لیکا(Lika Encoder) و ...

بسته به اینکه از چه PLC ویا کنترلری استفاده می کنیم دستورات خاص خود را دارد.


در مطلب بعدی در مورد جزییات بیشتر در کنترل موقعیت POSITION CONTROL و کنترل حرکت یا motion control بیشتر توضیح خواهیم داد.